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作为技术成熟度高的机器人品类之一，SCARA的竞争一向很激烈，企业纷纷打出了低价、易用性、性价比的牌，而随着一次又一次市场驱动下的变革，SCARA在技术和结构上也不断更迭，在产品上不断推陈出新。
从初的驱动器和控制器分开到驱控一体，再到现在一体化的结构设计，SCARA的集成度越来越高，控制器也越来越小，而随着内置控制器SCARA的推出，也意味着SCARA正朝着免控制器的趋势发展。
说到免控制器的SCARA机器人，自然少不了提到爱普生的T3机器人，这款产品一经推出就成为“明星产品”，成为爱普生面对新的市场竞争而准备的“杀手锏”。
2018年4月，爱普生推出了T3紧凑型SCARA机器人，该款机器人打破了爱普生传统SCARA机器人的概念，从结构到设计理念都进行了完全的更新换代，从此开启了免控制器的全新时代。
在T3的基础上，爱普生后续推出了负载和臂长更长的T6紧凑型SCARA机器人，凭借实惠和极具成本效益的特征，T6机器人成为实现简单人工作业自动化或代替需复杂架设配置的多单元、单轴模组的理想方案。
无独有偶，在2018年的工博会上，欧姆龙也推出了下一代SCARA机器人——i4，i4还被欧姆龙冠以“优秀的SCARA机器人”的称号，是SCARA的集成大成者。
而将目光投向国内，也有部分企业已经布局。“其实在爱普生推出T3之前，我们就已经开始规划研发免控制器的SCARA，预计明年将正式推向市场。”台达-中达电通机电事业部机器人产品处经理林敬祐表示。
在林敬祐看来，目前，配置驱控一体的SCARA并不能完全满足现有市场的所有需求，而将驱控一体与机械臂集成到一起的方式是驱控一体的进阶版，在这样的结构设计下，SCARA将不再需要电控箱。
据悉，T3系列SCARA机器人相比较传统的SCARA机器人，具备结构紧凑，便于安装；布线简单；无需电池，维护方便三大优势。
具体而言，T3采用内置控制器设计，可降低对安装空间的要求，大大简化初始安装和重新配置的工序，也使其在设置和维护过程中无需处理复杂的布线问题，大大提高了成本效率且保持较低的总运行成本。
此外，其I/O端口紧邻手臂末端，使机器人手臂直接连线到末端，减少布线的困难。同时还可以巧妙利用T3丝杆的中空结构，让线缆从丝杆中心穿过，让线缆跟随丝杆上下运动，进一步降低布线的难度。而机器人底部同样也预留了方便拆卸的I/O端子和电源端子。
爱普生方面表示，当用户的生产需求变更，需要改造产线，使用T3可以快速方便的实现机器人的移动和重新安装、使用。此外，短小、坚固的导管可简化外部布线。在简化外部复杂布线的工序外，不仅提升了整体美观度也降低了对其的维护成本。
由于内部无电池马达单元T3还免去了在使用过程中对马达电池进行定期检测和更换的工序，进一步降低了对其维护的难度和成本，当然，无电池马达单元在不使用电池的情况下，仍可将原点位置数据保留在内存中，从而降低运行成本和工厂停工时间。
而欧姆龙i4 SCARA机器人内置了EtherCAT和Ethernet集成控制器(iCS-ECAT&iCS-ENET)，可以直接连接欧姆龙其他的EtherCAT设备，并通过Ethernet将实时生产数据传送至云端。
未来，机器视觉等周边设备也可以集成到机械臂中，这种一体化的结构设计不单单可以降低成本，也可以提高客户操作的便利性，“我们可以将视觉的算法和机器人手臂的算法整合到一起，该有的校正和操作流程都具备，大幅度减少工作量。”林敬祐表示。
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